01
螺旋塞铁筒
扭矩、锈蚀、正对桶口泄压都难自动化。倒片必然接触原料，抛撒与重叠无法用机构可靠消除。
平房仓 · 磷化铝粮面药盘 · 一仓一机
把开筒、倒片、摊平留在工厂。仓内机器人只沿 40 cm 井字格走道行驶，到点揭开外密封，把整盘侧放到粮面——人不接触片剂，不进仓。
01 · 为什么改
现行作业：人穿护具在粮面确定 ≥1.3 m 施药点，打开马口铁筒螺旋塞，把约 3 g 片剂倒入 15×25 cm 不锈钢盘，单盘 ≤150 g 且不得重叠。走道约 40 cm，掉入粮面易自陷。磷化氢高毒、可燃爆。
扭矩、锈蚀、正对桶口泄压都难自动化。倒片必然接触原料，抛撒与重叠无法用机构可靠消除。
片剂重叠、单盘超 150 g 是燃爆红线。作业要高完成度，误操作容忍度极低，尽可能无人进仓。
路线必须锁在高反差走道上。下粮面会自陷。机器人要能建图、算点、远程看、可接管。
02 · 设计原则
总宽 280–320 mm，落在 40 cm 走道内两侧各留 ≥40 mm。丢线立即停，禁止向粮面搜索。
只揭铝塑外箔（剥离力 8–15 N）。通透内包现场永不撕开。到点才开，禁止一次全揭。
伸距 0.25–0.45 m，盘在走道外侧、不压走道。视觉复核箔、水平、二维码后再驶离。
不要求人工「由里到外」的退路顺序。路径约束是：只走拓扑边、换匣可回门、始终有退路。首型不做：跨仓、自动充电、散气后收盘、开马口铁筒。
03 · 药剂单元 PKG-ALP-TRAY-001
| 层次 | 规格 |
|---|---|
| 外密封 | 铝塑热封盖；剥离舌宽 ≥25 mm；8–15 N；废箔进车载盒，不落粮 |
| 刚性托盘 | 250×150 mm；不锈钢或抗静电不发火塑料；外缘 ≥8 mm 给夹爪 |
| 通透内包 | 一穴一片、单层；现场不撕（对标 Prepac）；残渣留盘内 |
| 剂量 | 标称 120 g（40 片×3 g）；硬顶 150 g；二维码含批号/克数/片数 |
| 合规 | 农业部公告 2445 外密闭内通透。磷化铝不能新登记，须现有证持有人包装变更 |
05 · 系统四段
06 · 作业机
| 项目 | 首型指标 |
|---|---|
| 总宽 / 车长 | 280–320 mm / 700–900 mm |
| 作业质量 | 含满匣 ≤80–100 kg，避免压陷走道 |
| 驱动 | 橡胶履带差速、无刷无火花；掉边禁止猛转 |
| 匣仓 | 20–40 盘；密封才允许移动（L9）；故障仓 + 废箔盒 |
| 侧摆 | 0.25–0.45 m；夹爪只抓托盘外缘与箔舌 |
| 脱困 | 沿最后有效中心线回退；前后拖拽点挂仓外牵引绳 |
失败收入故障仓，该点补新盘，禁止盲放。
08 · 建图与布点 MAP-ALP-GRID-001
输入仓长宽、门口、柱网。沿全部井字格巡一圈，用颜色反差提取中心线，生成边=走道段、节点=交叉口。粮面是禁区地理围栏。
盘数 = ceil(总药量 / 单盘克数)，单盘 ≤150 g。理想网格吸附到最近走道外侧。环流允许邻域布点，不够则沿走道匀补，间距仍 ≥1.3 m。
只沿图边行驶。里程短、换匣回门、始终可退。盘不挡回程净宽。不规划下粮面捷径。走道过稀则提示加密铺板，而不是让车下粮。
下一页用同一套规则做全程仿真：上料 → 进仓 → 巡测 → 算点 → 揭封摆盘 → 换匣 → 覆盖 → 出仓封仓。
11 · 完成度与远程
| ID | 动作 |
|---|---|
| L1 / L2 | 总药量≠方案、单盘>150 g → 禁止启动 / 落药 |
| L3 | 内包破损、散片、疑似重叠 → 停机告警 |
| L4 | PH3 ≥0.2 mL/m³ → 禁止开匣，沿退路出仓 |
| L5 | 急停、失联、倾斜、洒漏 → 切断落药并制动 |
| L6 / L7 | 门模式不对禁止进出；密闭期禁止进仓 |
| L9 / L10 | 匣未密封禁止移动；门斗雨量禁止开匣 |
门口 5 GHz 定向或 900 MHz 数传。四路：前视、后视、摆盘、匣仓。OSD 含走道边、下一盘位、剩余盘数、PH3、延迟。
授权接管 + 死人手；失联 ≤2 s 停车保持，不自主瞎开。换匣是唯一常态人工动作，且在门外。
12 · 实施
样机阶段用几何一致的空盘或惰性配重盘，不得用散装铁筒片剂在仓内调试摊片。
作业真值仍是 SOP-FUM-ALP-001。本演示对应技术方案 V1.0。